| |  Online-Ressource |
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| Verfasst von: | Wagner, Achim [VerfasserIn]  |
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| | Pott, Peter Paul [VerfasserIn] |
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| | Schwarz, Markus [VerfasserIn] |
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| | Scharf, Hanns-Peter [VerfasserIn] |
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| | Köpfle, Andreas [VerfasserIn] |
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| | Männer, Reinhard [VerfasserIn] |
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| | Badreddin, Essameddin [VerfasserIn] |
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| Titel: | Efficient inverse dynamics of a parallel robot with two movable platforms |
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| Verf.angabe: | A. Wagner, P.P. Pott, M.L. Schwarz, H.-P. Scharf, P. Weiser, A. Köpfle, R. Männer, E. Badreddin |
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| E-Jahr: | 2016 |
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| Jahr: | 23 April 2016 |
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| Jahr des Originals: | 2006 |
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| Umfang: | 6 S. |
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| Fussnoten: | Elektronische Reproduktion der Druckausgabe ; Gesehen am 11.12.2019 |
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| Titel Quelle: | Enthalten in: Internationale Förderung für Automatische LenkungIFAC Proceedings Volumes |
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| Ort Quelle: | Amsterdam : Elsevier, 2019 |
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| Jahr Quelle: | 2006 |
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| Band/Heft Quelle: | 39(2006), 16, Seite 1035-1040 |
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| ISSN Quelle: | 1474-6670 |
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| Abstract: | An efficient algorithm for the calculation of the inverse kinematics and dynamics considering a parallel robot with two movable platforms is proposed. The approach is based on the Newton-Euler formalism, the virtual work principle, and the usage of the instantaneously coincident coordinate frame of the robot base. Corresponding to a hand-held surgical robot application, the derived inverse dynamics solution is capable to describe the forces which are required (1) to generate the desired motion of the tool and (2) to decouple the tool from disturbances induced at the base. |
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| DOI: | doi:10.3182/20060912-3-DE-2911.00178 |
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| URL: | Bitte beachten Sie: Dies ist ein Bibliographieeintrag. Ein Volltextzugriff für Mitglieder der Universität besteht hier nur, falls für die entsprechende Zeitschrift/den entsprechenden Sammelband ein Abonnement besteht oder es sich um einen OpenAccess-Titel handelt.
Volltext: https://doi.org/10.3182/20060912-3-DE-2911.00178 |
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| | Verlag: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015343068 |
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| | DOI: https://doi.org/10.3182/20060912-3-DE-2911.00178 |
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| Datenträger: | Online-Ressource |
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| Sprache: | eng |
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| Sach-SW: | Inverse Dynamics |
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| | Medical applications |
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| | Nonlinearity |
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| | Robotic manipulators |
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| | Stabilization |
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| K10plus-PPN: | 1685145752 |
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| Verknüpfungen: | → Zeitschrift |
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Efficient inverse dynamics of a parallel robot with two movable platforms / Wagner, Achim [VerfasserIn]; 23 April 2016 (Online-Ressource)
