Online walking motion generation with automatic footstep placement

• Verfasst von: Herdt, Andrei [VerfasserIn]
• Verfasst von: Diedam, Holger [VerfasserIn]
• Verfasst von: Wieber, Pierre-Brice [VerfasserIn]
• Verfasst von: Dimitrov, Dimitar [VerfasserIn]
• Verfasst von: Mombaur, Katja [VerfasserIn]
• Verfasst von: Diehl, Moritz [VerfasserIn]
• Titel: Online walking motion generation with automatic footstep placement
• Verf.angabe: Andrei Herdt, Holger Diedam, Pierre-Brice Wieber, Dimitar Dimitrov, Katja Mombaur, Moritz Diehl
• E-Jahr: 2010
• Jahr: [2010]
• Umfang: 9 S.
• Fussnoten: Elektronische Reproduktion der Druckausgabe ; Gesehen am 19.04.2023
• Titel Quelle: Enthalten in: Advanced robotics
• Ort Quelle: London [u.a.] : Taylor & Francis, 1986
• Jahr Quelle: 2010
• Band/Heft Quelle: 24(2010), 5-6, Seite 719-737
• ISSN Quelle: 1568-5535
• DOI: doi:10.1163/016918610X493552
• Datenträger: Online-Ressource
• Sprache: eng
• Sach-SW: LINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL
• Sach-SW: WALKING HUMANOID ROBOT
• K10plus-PPN: 1843173875

Abstract

The goal of this paper is to demonstrate the capacity of model predictive control (MPC) to generate stable walking motions without the use of predefined footsteps. Building up on well-known MPC schemes for walking motion generation, we show that a minimal modification of these schemes allows designing an online walking motion generator that can track a given reference speed of the robot and decide automatically the footstep placement. Simulation results are proposed on the HRP-2 humanoid robot, showing a significant improvement over previous approaches.